三个机器人一台戏，玩转酒吧服务

麻省理工的研究人员研发了3台机器人，能在酒吧工作为人类点单，彼此合作完成任务。

在依靠服务人员工作的酒吧和餐馆使用机器人听起来很不方便，让机器人在这种环境下工作更是有着重重阻碍。机器人的工作和协调能力显然不会赶得上普通的服务人员。麻省理工的研究人员在这方面取得了一些进展，他们让三台机器人彼此合作，传递啤酒。合作化的机器人系统不仅可以运用在酒吧和餐馆，医疗设备领域、灾害环境下配送药物等也是它的发展方向。

麻省理工计算机科学和人工智能实验室团队面对的最大的一个问题就是机器人如何应对一系列的不确定性。这种不确定性大致有三个方面，一是传感器无法准确定位周遭事物，二是丢弃的物品等周遭的环境存在不确定性，三是由于噪音等因素的影响使机器人之前的通信存在不确定性。

正因为这些不确定性，设计团队想出新的点子旨在使机器人能够像人一样完成任务。正如我们下意识走到街角的一个商店同时脑袋里会想着吃点什么，机器人也可以无需一步一步机械运行而完成基本的任务。这种“宏观行为”使得机器人可以为每一个总任务和各种结果做好准备，无需人类来控制它们操作整个过程。

这涉及到执行一个宏观任务所需的所有具体步骤。例如一个服务生进入酒吧需要面对的各种情况，调酒师忙于服务或者其他很难一时察觉的情况。

“人们希望的状态是让一个机器人去房间，再让一个机器人去拿饮料，这整个过程无需跟在他们后面可以放手让机器人去干。”麻省理工的Ariel Anders说：“这些需要很高的灵活性”。

为了测试新方法，该团队把他们的工作区变成一个临时的酒吧。人们在不同的办公室等待服务，一对turtlebots机器人挥舞着小冷却器在接受订单。按动机器人上的一个按钮就是要求喝酒，机器人回到“酒吧”里，“酒保”PR2机器人正在等待填写订单。

测试过程中一些问题的产生证实了研究人员所担心的不确定性。PR2在一个时间段只能和一个机器人保持沟通而不能和另一个远距离的机器人保持通信，这使得该团队要重新设计规划。

“这些局限性就意味着机器人不知道其他的伙伴正在做什么也接收不到其他的订单。” Anders 说：“这促使我们要完善我们的设计，使得机器人拥有更高级别的定位和表现。”

这个方法已经被称为“MacDec-POMDPs”,它集结了宏观行动到当前的规划模型，将它运用到现实世界是一个很复杂的过程。

研究人员正在测试关于更大的搜索和救援系统问题的新规划，这将激发更广领域的合作与应用。

该研究报告的主要作者Chris Amato说：“几乎所有的现实问题都会涉及到某种形式的不确定性，寻求更多领域的研究和应用对于我们新的规划设计很有帮助。”

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