千奇百怪的陆地机器人，都是怎么“跑”起来的？

在图像识别、语音识别等技术提升之外，身边机器人的运动方式也逐渐变得多样。

日前，著名机器人公司波士顿动力正式发布新产品“轮腿式机器人Handle”。虽然此前风险投资家Steve Jurvetson曾在网上透露过该机器人的视频，不过，在正式发布的视频中，我们看到了Handle机器人更多的技能展示，也被波士顿动力的技术再次折服。

目前，随着人们对机器人关注度的不断提高以及机器人市场需求的扩大，包括公司和大学研究院在内，越来越多的团队开始了对机器人的研究开发，并有了不小的成果。当语音识别、图像识别愈发精进之时，在运动控制上，机器人也发展出了多种形式，尤其是陆地上。

轮式

代表公司/产品：软银Pepper、小优机器人等

纵观当下占据主流市场的机器人，我们会发现，车轮和履带式机器人最常用的配置，也就是所谓的“轮式机器人”。因为对于硬件和算法的要求不是太高，在这会儿机器人商业化的初期，轮式成为了多个机器人厂商的选择，也是人们在生活中最常见的机器人。

在家庭、餐厅、商场甚至时战场以及一些危险场景，我们都看到了穿梭于其中的机器人的身影，在行进中，因采取轮式构造，故而机器人的稳定性、运行速度等等都得到了极大的保证，从而能够为人们提供更好的服务。

目前，如果只是考虑运动控制的话，轮式机器人相关技术已然成熟，不过，这并不代表机器人运行方式的终结。相对于腿（足）式机器人，轮式机器人的确能够满足于多种场景以及用户的多种需求，但是腿（足）式机器人依旧是未来的主流趋势，毕竟腿（足）式机器人在满足用户更多需求的同时，还能拓宽更多的应用领域，像一些高危职业者的替代等等。

腿（足）式

代表公司/产品：波士顿动力、nao机器人、钢铁侠机器人等

一说机器人，相信所有人脑中第一时间想到的都是科幻影片中的高达机器人、仿人机器人等等，在外形上，它们有一个共同点——一双强劲有力的腿。

如前文所讲，因为技术门槛不高，或许还要算上对盈利的需求，轮式机器人成为了当前市场的主流形态，不过，在腿（足）式机器人的研究上，一些团队也有了极大的成果，其中最为典型的就是波士顿动力公司了，其数年来一直钻研多足机器人的运动控制，并成功打造出了震惊业内外的大狗、Altas以及最近发布的Handle等机器人产品，而在这一代代更新的产品中，我们也看到了波士顿动力机器人理念的转换。

从市场来看，腿（足）式机器人更能满足人类的需求，也必将是最终形态的机器人，不过，从技术和成本来看，腿（足）式机器人的市场还没有形成，成本、复杂的机构设计、仿生步态算法等都是亟待解决的问题。

蠕动

代表公司/产品：以色列单马达波动机器人（SAW）、章鱼机器人等

相较于轮式机器人和腿（足）式机器人，以蠕动方式前进的机器人虽然没有得到更多的关注，但也是不遑多让的。

在运行原理上，以蠕动方式前进的机器人可以分为气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人。比如由硅橡胶制成的章鱼机器人，其“大脑”是一款柔性微流体芯片，内部的阀门和开关由压力激活，引导液态燃料流过“身体”，从而控制8只“爪子”向前蠕动。

在应用上，工业探测、医疗等多个场景都是在其应用范围之内，其中，工业探测是其当下的重点。不过，随着智能医疗等行业发展的需求，蠕动前进的机器人也将拥有自己的一席之地，比如以色列班古里昂大学的研究人员所研发的单马达波动机器人（SAW），在未来的规划上，其项目领导人David Zarouk希望缩小到1厘米长的SAW机器人可以帮助医生进行内窥镜检查，甚至是活体组织检查。

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