Facebook新VR相机详解：深度信息如何产生？6DOF如何实现？

和Lytro的光场相机原理类似，Facebook的x24和x6的关键在于收集被摄画面的RGB信息和深度信息。

上周Facebook开发者大会F8上，除了小扎对于AR的预测外，公司发布的两款能够记录深度信息的360°相机x24和x6也是独领风骚。Facebook工程部门主管Brian Cabral在一段长达半小时的视频中，讲述了Surround 360相机的工作原理，制作生态以及应用，透露了不少关键信息。至少对于Facebook如何利用相机创建6自由度VR视频，下面是笔者从视频中获得的一些关键信息，推荐有兴趣的同学可以看一下。

Facebook 360 Surround x24和x6的特点：

1. 6自由度

2. 无限的输出可能

3. 和后期制作无缝融合

4. 方便携带

5. 画质提升

为什么要做x6，因为想要证明6自由度的360相机解决方案对于不同设定的硬件都是可行的。不同的相机有不同的直径、镜头分辨率、FOV以及感应器位置等等。这些配置不同的相机能够给Facebook Surround 360相机的结构给出例证。

球面对极几何深度测算 Spherical Epipolar Depth Estimation

原理和多年以来地理上的三角测量法类似。使用球面相机是因为这样可以制作一个平面的sampling，在空间中的任意一点，都可以被多个相机观测到，可以进行三角测量。根据Epipolar的知识，假设我们想测量的X点的深度信息，由于我们已经知道X点在相机1图像平面上的坐标，同时也知道其在相机2图像平面上的坐标，根据原理，我们就能推算出X点的坐标信息。当然前提条件是你要知道两台相机之间的距离。

Facebook x24和x6设置了多个重合区域，有了这些重合区域就能最大化的记录图像信息，就有更多的信息来处理和测算被摄物体的深度信息。

和Lytro的光场相机原理类似，Facebook的x24和x6的关键在于收集被摄画面的RGB信息和深度信息。从视频可以看出，离相机越近的物体，相机能够捕捉到的信息越多，反之则越少，这是为什么相机的深度信息图是离得越近的物体呈现黑色，而离得远的物体呈现白色，因为后者能够提供的可用信息很少。

关于Epipolar Geometry的基础知识请看文章下方的补充。

FacebookVR相机拍摄制作流程

使用Facebook surround 360的拍摄和制作流程：

1. 使用x24和x6相机进行拍摄

2. 将内容上传至云端服务器进行拼接和深度信息处理

3. 导出的具有深度信息的360°视频可以导入到Adobe、Nuke、Mettle等工具进行制作

4. 输出的6DOF的3D 360°视频到Facebook和Oculus平台

Facebook不是硬件或者软件公司，他们的目的是构建完整的生态，这就是为什么他们会和OTOY、Adobe、Foundry、Mettle等公司合作，将带有深度信息的360°视频拍摄融入到传统影视后期工具的Pipeline中，因为后者能够更好的利用深度信息带来的优势。

用途：让特效制作更容易

记录画面的深度信息，第一个好处自然就是能够让3D 360°视频呈现6自由度的体验感，这也是所有VR影视行业想要达到的一个目的。

另一个好处就是可以让制作人员更方便的加入逼真的后期特效。传统的2D 360°视频由于本质上还是一个平面，所以即使加入CG效果也不好，因为不够真实。而在有了深度信息之后，制作人员就可以根据深度信息，更精准的为每个层级加入不同的逼真的特效。

如视频所示，你可以在海洋馆的画面中加入类似“哈利·波特魔法结界”一样的电流特效，更有用的是，可以将大场景画面的背景整个抽离，换成需要的背景，这点在好莱坞大片中常用，不过之前需要用绿幕来抠图，使用能够记录深度信息的相机，则免去了搭建绿幕。

由于有了深度信息，制作人员可以在视频中加入真实的3D物品，而看起来又不像平面图像一样违和。还有光照效果，制作人员可以像游戏一样，将整个场景的光照调低，给观众一个手持火把的效果，让他们能够拿着VR控制器去探索一个真人实拍的3D 360°视频，就像在玩一个CG制作的探险类游戏，例如《古墓丽影》。

总结

仍在如火如荼举行的NAB Show上，谷歌推出了自家的Jump系统的升级版Halo。这款和小蚁联手推出的17000美元的相机依然是一个单纯的相机阵列产品，相比于Facebook的x24和x6似乎矮了一头。不过谷歌的工作人员也表示，自家的产品本来就主打中端，脸书的相机走的是和Lytro一样的高端制作者路线。对于谷歌的这个说法，IN2略表不同意，作为VR制作的关键因素，深度信息的纪录绝对是拍摄设备和运处理端的趋势，谷歌也在研究，只不过目前还没有成型的产品出来而已。

同样是在NAB上，来自Adobe研究部门人员曝光了根据运动的普通2D 360度视频推算出深度信息的算法，从纯软件层面让6自由度真人视频体验成为可能。据IN2所知，国内也有团队在尝试类似的解决方案，IN2也将在之后进行详细报道。

关于Epipolar Geometry的知识补充

对于双目视觉系统，即有两个摄像机，定义两个摄像机的光学中心点为C、C‘，在三维空间中存在一个场景点X，这个点与两个摄像机光学中心点共同构成的平面就是极平面π（epipolar plane），每个摄像机都有一个图像平面，分别为Image1和Image2，CX交Image1于x点，C’X交Image2于x’点，而CC’连线分别交两个图像平面于e和e’，这两个点称为极点（epipoles），CC’称为基线（baseline）。极平面与图像平面相交于两条极线（epipolar line）l和l’，这两条极线的关系是对应的（correspondence），而x、e、x’、e’分别位于l和l’上。

随着三维场景点的移动，极平面将绕着基线转动，这些极平面共同构成一个极平面束（an epipolar pencil），这些极平面与图像平面所交汇成的极线族分别都交于两个极点e和e’。

假如我们只知道X投射在图像平面Image1上的投射点x，我们如何去获知在另一个图像平面上（也就是Image2）x的相应点x’呢，这个相应点x’符合什么样一种几何规则呢？

我们知道，极平面是由基线和xX共同构成的，从上面的介绍我们知道了这个相应点（现在还是未知点）也一定位于极平面π上，因此可以得出x’点位于极平面π与另一个图像平面Image2的交线l’上，也即l’是投射点x的反向投影在第二个视角（第二个图像平面）上的图像。这种关系在立体对应算（stereo correspondence algorithm）中有很大的好处，那就是不需要在整幅图像上寻找x的对应点（correspondence points），而只需要把范围限定在极线l’上即可。（图片文字来自百度百科）

编者按：本文转载自IN2

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