小觅智能庞琳勇：“视觉+结构光+惯性导航”组合拳为机器人安上“双眼”

在庞琳勇看来，“视觉+结构光+惯性导航”的结合方式，是眼下SLAM的相对最优方案。

人类通过眼睛来认知周围的环境，同样的，智能硬件也需要一双“眼睛”，以实现定位导航，认知周围环境。

小觅智能创始人兼CEO庞琳勇认为，“我们的VPS（Visual Positioning System）视觉定位导航系统就像汽车的GPS，可以为90%使用场景在室内的服务机器人提供更成熟的定位导航解决方案，为机器人装上一双可以实时精确定位的‘眼睛’。”

深耕立体视觉多年，师从光学测量泰斗级人物

2014年时，庞琳勇刚拿到美国斯坦福大学机械工程博士和计算机科学硕士（机器人视觉专业），随即就扎进了AI创业大军，于硅谷创立了“小觅智能”。

图 | 小觅智能创始人兼CEO庞琳勇

在还没出国前，他曾师从光学测量泰斗级人物伍小平院士，在立体视觉领域深耕多年，并获得了多项专利。用庞琳勇的话来说，老天看他比较勤奋，所以多次把幸运降到他的头上，有了现在的成绩。

硅谷之外，小觅智能在国内也设立了数个办事处，分别担任着不同的职责。硅谷公司主要负责技术探索和海外市场，北京公司负责硬件的设计、视觉定位导航平台的产品化，无锡公司则侧重于扫地机器人应用的开发、客户合作和运营等。

“小觅起源于硅谷，我们的定位是一家硅谷的公司，一家世界的公司。”

小觅智能的团队中，核心成员多来自于三星、华为、百度等行业巨头相关事业部。“2018，小觅智能的团队将达到百人规模，横跨中美（硅谷、北京、无锡），从而保障一流的设计、研发、产品化以及市场化能力，为客户提供完善的售后服务体系。”

定位VPS视觉定位导航，打造“视觉+结构光+惯性导航”融合产品

自成立以来，小觅智能就专注于立体视觉技术整体解决方案，并自研了VPS视觉定位导航技术。

目前，在机器人于未知环境运动时的定位和地图构建问题上，“SLAM算法”是大多数人想到的解决方案。在具体的操作上，SLAM算法的实现途径主要有三种，分别是电磁信号、激光和视觉。

庞琳勇指出，在最终效果上，电磁信号和激光的解决方案大多具备布置麻烦、成本高、精度差以及无法准确区分识别物体和人等缺陷。至于视觉方面，具体可分为3大类、5小类，其中，“精度漂移”（实时定位不准确等）是大多解决方案所面临的问题，而这些问题可以通过“双目+结构光+惯性导航”的组合方式来解决。

这也是当前小觅智能在VPS视觉定位导航技术研发中所主攻的方向。

“我们向市场提供了视觉+结构光+惯性导航的硬件开发方案——小觅双目摄像头（MYNT EYE）系列产品，包括已经面世的标准版和即将于今年第三季度发布的深度版，均适用于室外强光环境和室内黑暗环境，能够完美解决室内白墙和无纹理物体的识别难题。另外，其中的‘惯性导航’也可以为VSLAM（基于视觉的SLAM）的应用提供精准的云端互补数据，相较其他单一方案拥有更高精度和鲁棒性。”

如此一来，基于“视觉+结构光+惯性导航”方案，在陌生环境中，搭载了小觅双目摄像头的机器人可以在自主行走的过程中实时三维重建现场环境的地图，也可实现避障，充分认知所处环境。在这之后，当主人给机器人下达位置指令，后者便能够做到路线的自主规划，并在遇到障碍的时候实时调整、重新规划路线。

无人驾驶汽车是当红炸子鸡，但VPS更大量级的市场不在这里

当前，就各类智能硬件而言，视觉解决方案已经成为了一种必然，也在多个方向实现了落地。

其中，无人驾驶汽车可以说是眼下智能硬件领域的“当红炸子鸡”，其视觉解决方案也理所当然的成为了一个“热门”。以激光雷达为例，目前这一领域的玩家有数十个，一套激光雷达感知硬件最贵的有几十万美元，实现量产之后，这一价格将有望降到几万甚至几千美元。到2022年，激光雷达的市场将达到52亿美元。

从以上数据来看，激光雷达的市场前景可谓相当不错。

不过，“比它大几个数量级的市场是各种需要无人驾驶的无人送货小车、无人机、物流仓储机器人、商用服务机器人、家庭服务机器人、扫地机器人、智能玩具等等，它们需要的是几百美金甚至几十美金的视觉定位导航避障方案，这就是我们针对的市场。”

在庞琳勇看来，相比于竞品，除了“视觉+结构光+惯性导航”的核心优势，小觅智能在产品和技术上还具备高性价比、本地化技术支持、定制化产品开发、算法硬件化等多个优势。

比如小觅双目摄像头深度版，“它提供基于深度计算芯片的直出深度方案，无需上位机，也可提供最高720p/60fps的深度数据输出。此外，基于小觅智能提供的SDK接口和VSLAM开源项目，客户也能够迅速集成方案，加速实现产品研发进程，实现方案的快速产品化和落地。”

图 | 小觅双目摄像头深度版

其中，在算法硬件化方面，除了基于“视觉+结构光+惯性导航”组合的小觅摄像头，小觅智能也拓展了“智能机器人”硬件业务。

“机器人整机业务，对小觅智能来说是作为一种搭载VPS（视觉定位导航技术）的整体解决方案的呈现，方便为更多没有算法开发团队的客户提供更完整便捷的解决方案，同时也为我们自己的VPS方案提供了实际的落地验证。”

最后

当前，在这个数据如同“石油”般存在的时代，小觅智能“正逐渐将算法硬件化，以进行更多应用深度学习的算法的研究和实践，并在逐渐扩大用户的过程中积累越来越多的数据，继而改善深度学习训练模型，进入一个正循环。”以形成一个可以抵御别人进攻的数据壁垒。

庞琳勇表示，小觅智能的战略目标是成为全球领先的视觉定位导航VPS云服务商，通过云端给每一个终端机器人、无人车、VR和AR设备提供最强大的视觉VPS方案。

如果以2018年为一个时间节点，除了继续强化双目硬件模块、VPS和人工智能技术的投入，为多行业提供优质的双目视觉硬件和方案。庞琳勇透露，他们还将与申通等物流快递业公司展开深度战略合作，将VPS视觉导航技术应用到包裹收检、物流无人车、AGV小车、智能叉车等智能物流项目中，助力物流行业的自动化与智能化发展，提升行业整体运营效率。

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